This is from Tiruvachakam, Siva Puranam, the first long poem, the lines 1 to 16.
நமச்சிவாய வாஅழ்க நாதன் தாள் வாழ்க
இமைப்பொழுதும் என் நெஞ்சில் நீங்காதான் தாள் வாழ்க
கோகழி ஆண்ட குருமணிதன் தாள் வாழ்க
ஆகமம் ஆகிநின்று அண்ணிப்பான் தாள் வாழ்க
ஏகன் அநேகன் இறைவன் அடிவாழ்க 5
வேகம் கெடுத்தாண்ட வேந்தன் அடிவெல்க
பிறப்பறுக்கும் பிஞ்ஞகன்தன் பெய்கழல்கள் வெல்க
புறந்தார்க்குச் சேயோன் தன் பூங்கழல்கள் வெல்க
கரங்குவிவார் உள்மகிழும் கோன்கழல்கள் வெல்க
சிரம்குவிவார் ஓங்குவிக்கும் சீரோன் கழல் வெல்க 10
ஈசன் அடிபோற்றி எந்தை அடிபோற்றி
தேசன் அடிபோற்றி சிவன் சேவடி போற்றி
நேயத்தே நின்ற நிமலன் அடி போற்றி
மாயப் பிறப்பு அறுக்கும் மன்னன் அடி போற்றி
சீரார் பெருந்துறை நம் தேவன் அடி போற்றி 15
ஆராத இன்பம் அருளும் மலை போற்றி
These lines depict the actual worship of feet of Siva. It starts with Namasivaya, the Panchaksharam.
Long live Namasivaya! Long live my Master's feet!
Long live the One who never leaves my Heart even for the wink of an eyelid!
Long live my ruby like Guru's feet who is there in Tirup perundurai - (Kokazhi)!
He is the purport of Agamam and let His feet long live!
Long live my Master's feet, who removes my rushingly moving mind!
Let the One who has got a special head gear, and who removes my future births, let His feet live long!
Let His flowery feet, who is far away from the one who does not pray to Him!
Salutations to Isvara's feet. Salutations to my Father!
Salutations to the One who is full of effulgence, tejas, salutations to His feet!
Let the One who loves and graces me, salutations to His feet which is without impurities!
Salutations to my King's feet who snap my future births!
Salutations to Him who lives in the beautiful Tiruperundurai!
Sri Bhagavan says, 'When Saint Manikkavachagar says, 'Long live the One who never leaves my Heart even for a wink
of an eyelid' it shows that he has already attained Self Realization. The rest of the songs are only his past stories.
Arunachala Siva.